6702调试笔记
# 电机部分 at32 pwm功能介绍 https://blog.csdn.net/weixin_64557865/article/details/141779922 官方简略pdf https://arterytek.com/download/DS/DS_AT32F405_402_V2.03_CH.pdf 官方完整pdf https://arterytek.com/download/RM/RM_AT32F402_405_CH_V2.02.pdf pwm有几个重要参数, 周期, 比较值, 计数值, 通道有各种模式, A, B, 相等, 反转..., 强制高低 PWM AB: 以比较值为临界点, 当计数值大于或小于该点, 则输出高或低电平, 即我们平时用的pwm模式, 具体看链接 脉冲模式: 当计数值等于比较值时, 输出高或低电平, 一般用得很少 切换模式: 当计数值等于比较值时, 切换当前电平, 一般用得很少 强制模式: 当普通输出IO用, 一般用得很少 具体看链接 目前GPIO不够用, 只能用互补脚, 经过构思, CH2+PWMA = CH2C+PWMB 立即输出模式: 能够让第一个信号快速输出, 我们的应用应该用不到 ## 20260127调机 pwm互补输出: 2通道互补输出, 会输出和2通道相反的信号, 按照这种特性, 我认为应该把用pwmB模式, 才能负负得正, 把互补通道当作正常通道来用 但是实测下来, 2互补通道输出+pwmB模式 和 3普通通道输出+pwmA模式, 输出的波形却是一样的, 这就有点奇怪了, 跟我的设想有点不一样, 现在先用着, 以后慢慢研究 # 编码器 完整pdf: 297页 编码器模式 A:SMSEL=3’b001,计数器在 C1IFP1 边沿计数(上升沿和下降沿), 计数方向由 C1IFP1 边 沿方向和 C2IFP2 电平高低共同决定。 编码器模式 B:SMSEL=3’b010,计数器在 C2IFP2 边沿计数(上升沿和下降沿), 计数方向由 C2IFP2 边 沿方向和 C1IFP1 电平高低共同决定。 编码器模式 C:SMSEL=3’b011,计数器在 C1IFP1 和 C2IFP2 边沿计数(上升沿和下降沿), 计数方向 由 C1IFP1 边沿方向和...