PID调试笔记

# 调试手法 ## 电流环 p先给很小,i从小到大,调到追的速度合适 合适之后就给一点p,确保没有电流音 ## 速度环 p先给很小,i从小到大,调到追的速度合适 合适之后就给一点p 速度环好了之后, 电流环按照经验应该要打七八折 # 编码器遇到的坑 今天duke调试电机的时候, 发现编码器的值和实际的值有差别, 经查看, 我们打印机用的MA730GQ-Z, 他有一个滤波窗口, 会导致实际的值会被过滤成一个很平滑的值, 这不适用与精准定位的场合 这让我想起之前打印机用国产芯片降本的时候, 国产芯片用起来有周期性的波动, 现在回想起来并不是质量好坏的问题, 而是这种芯片实时性更好, 把一些结构的偏心问题也反应出来了, 让我觉得质量不好, 其实他只是没有滤波, 把最真实的数据反应出来了